A-CITY는 네이버랩스가 개발한 기술로 건설하는 미래 도시상이다. A-CITY는 스스로 이동하는 공간들이 만드는 새로운 연결의 총합인 것이다. 이를 위해 네이버랩스는 도심의 각 공간들을 다양한 자율주행 머신들로 연결하고, 인공지능이 방대한 데이터를 분석해 예측하며, 공간 데이터를 정보화하고 업데이트하여 배송과 물류 등의 서비스들까지 자동화하는 도시를 위해 다양한 첨단기술을 연구하고 있다. 다시 말해 도심을 구성하고 있는 다양한 공간의 데이터를 모아 머신들을 위한 고정밀 지도를 만들고, 장소·환경·목적에 따라 변용 가능한 지능형 자율주행 머신 플랫폼 개발하고 있다. 네이버랩스 측은 “자연스러운 HMI(human-machine interaction)를 연구해 일상의 공간에서 사람들에게 유용한 서비스를 제공하는 것이 목표"라고 밝히고 있다.
다음은 네이버랩스가 A-CITY를 위해 연구개발하고 있는 핵심 기술들이다.
M1은 실내 공간의 3차원 고정밀 지도를 제작하는 매핑 로봇이다. LiDAR로 수집한 포인트 클라우드에 SLAM 기술을 적용하여 만든 고정밀 지도는 실내 자율주행 서비스 로봇을 비롯해 다양한 위치 기반 서비스의 핵심 데이터로 사용된다. 현재 M1의 업그레이드 버전인 M1X를 통해 정확도를 높이는 동시에 데이터 활용성을 더욱 확장하고 있다.
2. 하이브리드 HD매핑, 자율주행머신을 위한 ‘도로HD맵’ 제작하는 핵심 데이터
자율주행머신을 위한 ‘도로HD맵’을 제작하는 독창적인 솔루션입이다. 도심 단위 대규모 지역을 촬영한 항공사진 이미지에서 도로 면의 레이아웃 정보를 추출하고, 자체 개발된 MMS (mobile mapping system)인 R1이 수집한 데이터를 유기적으로 결합하는 방식으로 광대한 영역의 HD맵을 빠르고 정확하게 제작하는데 효과적인 방식이다.
3. HD맵을 자동으로 업데이트하는 기술들
머신을 위한 지도 역시 최신성이 중요하다. 네이버랩스에서는 도로 HD맵을 위한 ACROSS 프로젝트와 실내 지도를 위한 셀프업데이팅맵 기술을 연구한다. ACROSS는 다수의 차량에 장착한 매핑 디바이스로 도로 레이아웃(차선 정보·정지선 위치·도로 마커 등)이나 3차원 정보(교통표지판·건물·신호등·가로등 등)의 변화를 감지해 업데이트하는 기술이다. 셀프업데이팅맵은 자율주행로봇과 AI를 통해 대규모 쇼핑몰의 POI 변화를 자동으로 인식하는 기술이다.
실내와 도로의 중간 지대라 할 수 있는 인도(人道·sidewalk)는 계절이나 날씨의 영향을 많이 받는다. 또한 노면도 훨씬 불규칙하다. 그래서 네이버랩스는 인도에서의 매핑과 측위 기술 개발을 위해 'COMET'이라는 프로젝트를 진행 중이다. 인도 환경에 적합한 센서 구성의 디바이스를 제작하고, 이 매핑 장비로 취득한 데이터를 처리하기 위한 알고리즘도 개발하고 있다. 단기적으로는 사람이 장착하며 테스트를 하겠지만 향후 다양한 노면에서 이동이 가능한 4족 보행 로봇이 직접 데이터를 취득할 수 있게 테스트할 예정이다. 네이버랩스의 펀딩으로 MIT에서 개발한 치타3와 미니치타가 활용될 예정이다. 또 네이버랩스 유럽에서 진행 중인 날씨·계절·시간·조명 등의 환경 변화에도 특정 위치를 정확히 파악하는 VL 연구(R2D2)도 혁신적인 기술인데 CVPR 2019의 Long-Term Visual Localization 부문 Local Feature Challenge에서 1위를 수상하기도 했다.
5. 도로 위의 끊김 없는 정밀 측위 (localization) 기술
도심의 복잡한 환경에서도 자율주행 머신이 자신의 위치를 실시간으로 정밀하게 추정하는 기술을 연구한다. 빌딩숲이나 터널 등 GPS 신호에 의존할 수 없는 지역에서도 끊김 없이 안정적인 측위를 하기 위해 자체 개발 HD맵을 하나의 가상 센서처럼 활용하고 LiDAR, Camera, 관성센서, Wheel Encoder 등 다양한 센서로부터 획득된 정보를 종합해 가장 정확한 좌표를 추출하는 기술을 고도화하고 있다. 네이버는 올해 말까지 오차범위 10cm 이내의 정밀도를 목표로 각 알고리즘의 완성도를 높이는 한편, 서울·경기 주요 지역의 실제 도로에서 지속적으로 검증해 나갈 계획이다.
6. 실내에서 사진 한 장으로 위치를 인식하는 VL 기술
VL(visual localization) 기술은 이미지를 분석해 현재 위치를 인식하는 기술이다. GPS가 통하지 않는 실내에서도 아주 정밀하게 현재 위치를 알 수 있다. 네이버랩스의 이VL 기술은 M1이 촬영한 3D 데이터에서 특징점을 추출하고 비교해 위치를 인식하는 솔루션으로 최고 수준의 글로벌 경쟁력을 가지고 있다. 현재 실내 자율주행 로봇 플랫폼에 이 기술이 적용돼 있으며, VL 외에 센서와 영상 정보를 분석해 위치를 추적하는 VIO (visual-inertial odometry), 사물을 인식해 위치나 방향을 6DoF(전후상하좌우)로 추정하는 VOT (visual object tracking) 기술 등과 결합한 AR 기술도 함께 개발하고 있다. AR은 공간 그 자체를 인터페이스로 활용하기 위해 아주 중요한 기술이다
8. 도로 위의 자율주행 머신들을 위한 온로드 머신 플랫폼
네이버랩스는 2017년 IT업계 최초로 국토부 자율주행 임시운행을 허가 받은 이후 실제 도로 위에서 측위, 인지, 플래닝과 컨트롤에 이르는 모든 영역의 도로 자율주행 기술들을 종합적으로 고도화하고 있다. 하이브리드 HD매핑과 ACROSS 솔루션으로 도로 자율주행을 위한 HD맵도 제작한다. 이러한 기술들과 데이터를 통합해 이후 물류·배송·무인샵 등 다양한 목적으로 커스터마이즈할 수 있는 도로 자율주행 머신 플랫폼을 개발하고 있다.
9. 맵 클라우드와 강화학습을 통한 실내 자율주행, AROUND 플랫폼
AROUND플랫폼은 자율주행 서비스 로봇 대중화를 목표로 네이버랩스가 개발한 독자적인 솔루션이다. 매핑 로봇 M1이 만든 맵 클라우드(map cloud)를 기반으로 위치를 인식하여 경로를 계획하고, 심층 강화학습 (deep reinforcement learning) 알고리즘을 적용해 레이저스캐너의 도움 없이 매끄러운 자율주행이 가능하다는 것이 특징이다. 지도 생성, 위치 파악, 경로 생성, 장애물 회피 등의 핵심 기능을 직접 수행해야 하는 기존 많은 자율주행 로봇과는 달리, 저가의 센서와 낮은 프로세싱 파워만으로 정확도 높은 실내 자율주행을 구현했다.
10. 로봇 서비스의 새로운 가능성, 5G 브레인리스 로봇플랫폼
네이버랩스는 CES 2019에서 세계 최초로 5G 브레인리스 로봇 시연에 성공한 바 있다. 로봇의 두뇌 역할을 하는 컴퓨터를 클라우드로 옮기고 5G로 연결하는 기술이다. 다수의 로봇을 동시에 제어할 수 있어 제작 비용을 효과적으로 줄일 수 있고, 클라우드가 로봇의 두뇌 역할을 대신하기 때문에 크기가 작으면서 지능도 뛰어난 로봇을 만들 수도 있다. 네이버는 이 기술을 AROUND 플랫폼과 연계하는 연구로 확대하고 있다. 이를 통해 네이버 데이터센터 ‘각’이 여러 로봇들의 두뇌가 돼 다양한 방식의 로봇서비스를 제공하는 것을 추진한다.
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